Catalogue des ouvrages Université de Laghouat
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| thed 09-63 | thed 09-63 | Thése | SALLE DES THESES bibliothèque centrale | théses en génie électrique | Disponible |
| Titre : | Control of wheeled mobile robot using ROS | | Type de document : | document multimédia | | Auteurs : | Abdelatif Ghobsi, Auteur ; Zakaria Belghit, Auteur ; Belkacem Rahmani, Directeur de thèse | | Editeur : | Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'électronique | | Année de publication : | 2022 | | Importance : | 55 p. | | Format : | 27 cm. | | Accompagnement : | 1 disque optique numérique (CD-ROM) | | Note générale : | Option : Automatic and systems | | Langues : | Anglais | | Mots-clés : | Wheeled mobile robots Path planning Trajectory tracking Linear control Nonlinear control Dynamic feedback linearization control P3-Dx P2OS, ROSARIA ROS | | Résumé : | The Robot Operating System (ROS) is an open-source framework that allows robot developers to create robust software for a wide variety of robot platforms, sensors, and effectors.
The subject of this thesis is the motion control of the wheeled mobile robot P3-DX using ROS. With reference to the kinematic model, we review several control strategies for the trajectory tracking problem. Specifically, a control based on approximate linearization, nonlinear control, and dynamic feedback linearization control. Where, the desired trajectory is carried out by the planner that uses the cubic cartesian polynomials method. Our objective encompassed the integration of ROS and the p3dx robot in order to implement the control laws for simulation and application. P2OS packages were utilized for simulation on the Gazebo environment, and the RosAria node was used as the main driver for the robot. Both the simulation and experimental results agree very well and show the usability of ROS. | | note de thèses : | Mémoire de master en électrotechnique |
Control of wheeled mobile robot using ROS [document multimédia] / Abdelatif Ghobsi, Auteur ; Zakaria Belghit, Auteur ; Belkacem Rahmani, Directeur de thèse . - Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'électronique, 2022 . - 55 p. ; 27 cm. + 1 disque optique numérique (CD-ROM). Option : Automatic and systems Langues : Anglais | Mots-clés : | Wheeled mobile robots Path planning Trajectory tracking Linear control Nonlinear control Dynamic feedback linearization control P3-Dx P2OS, ROSARIA ROS | | Résumé : | The Robot Operating System (ROS) is an open-source framework that allows robot developers to create robust software for a wide variety of robot platforms, sensors, and effectors.
The subject of this thesis is the motion control of the wheeled mobile robot P3-DX using ROS. With reference to the kinematic model, we review several control strategies for the trajectory tracking problem. Specifically, a control based on approximate linearization, nonlinear control, and dynamic feedback linearization control. Where, the desired trajectory is carried out by the planner that uses the cubic cartesian polynomials method. Our objective encompassed the integration of ROS and the p3dx robot in order to implement the control laws for simulation and application. P2OS packages were utilized for simulation on the Gazebo environment, and the RosAria node was used as the main driver for the robot. Both the simulation and experimental results agree very well and show the usability of ROS. | | note de thèses : | Mémoire de master en électrotechnique |
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| the 09-166 | the 09-166 | CD | BIBLIOTHEQUE DE FACULTE DE TECHNOLOGIE | théses (tec) | Disponible |
| Titre : | Identification avancés et contrôle du moteur à courant continu | | Type de document : | texte manuscrit | | Auteurs : | Ali Hamdi, Auteur ; Abdelmadjid Bendjemaa, Auteur ; Belkacem Rahmani, Directeur de thèse | | Editeur : | Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'électrotechnique | | Année de publication : | 2023 | | Importance : | 71 p. | | Langues : | Français | | Mots-clés : | Machines électriques Identification des paramètres Techniques de
contrôle Moteurs à courant continu. | | Résumé : | De nos jours, l'énergie électrique est essentiellement utilisée dans l'environnement industriel, où elle est convertie en énergie mécanique par le biais de moteurs électriques.
De nombreuses recherches se concentrent sur l'étude, la modélisation et le contrôle des machines électriques. Ainsi, le développement de lois de contrôle efficaces et de modèles précis et fiables nécessite une compréhension approfondie de leurs caractéristiques.
Actuellement, de nombreuses études visent à déterminer les caractéristiques des machines électriques à l'aide de différentes méthodes. L'identification des paramètres des machines est l'un des objectifs principaux pour leur modélisation, leur surveillance et leur diagnostic.Cette recherche vise principalement à mettre en oeuvre et à explorer des techniques avancées d'identification et de contrôle des moteurs à courant continu (DC) afin d'améliorer
leurs performances et leur précision. Ces techniques proposées sont évaluées à travers des simulations et des essais expérimentaux, démontrant leur efficacité dans l'atteinte d'un contrôle de moteur de haute qualité. Cette recherche contribue à l'avancement des systèmes de contrôle des moteurs à courant continu et fournit des perspectives précieuses pour leurs applications dans les domaines de la robotique, de l'automatisation et des processus industriels. | | Note de contenu : | Option : Automatique et systèmes | | note de thèses : | mémoire de master |
Identification avancés et contrôle du moteur à courant continu [texte manuscrit] / Ali Hamdi, Auteur ; Abdelmadjid Bendjemaa, Auteur ; Belkacem Rahmani, Directeur de thèse . - Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'électrotechnique, 2023 . - 71 p. Langues : Français | Mots-clés : | Machines électriques Identification des paramètres Techniques de
contrôle Moteurs à courant continu. | | Résumé : | De nos jours, l'énergie électrique est essentiellement utilisée dans l'environnement industriel, où elle est convertie en énergie mécanique par le biais de moteurs électriques.
De nombreuses recherches se concentrent sur l'étude, la modélisation et le contrôle des machines électriques. Ainsi, le développement de lois de contrôle efficaces et de modèles précis et fiables nécessite une compréhension approfondie de leurs caractéristiques.
Actuellement, de nombreuses études visent à déterminer les caractéristiques des machines électriques à l'aide de différentes méthodes. L'identification des paramètres des machines est l'un des objectifs principaux pour leur modélisation, leur surveillance et leur diagnostic.Cette recherche vise principalement à mettre en oeuvre et à explorer des techniques avancées d'identification et de contrôle des moteurs à courant continu (DC) afin d'améliorer
leurs performances et leur précision. Ces techniques proposées sont évaluées à travers des simulations et des essais expérimentaux, démontrant leur efficacité dans l'atteinte d'un contrôle de moteur de haute qualité. Cette recherche contribue à l'avancement des systèmes de contrôle des moteurs à courant continu et fournit des perspectives précieuses pour leurs applications dans les domaines de la robotique, de l'automatisation et des processus industriels. | | Note de contenu : | Option : Automatique et systèmes | | note de thèses : | mémoire de master |
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| thq 09-110 | thq 09-110 | CD | BIBLIOTHEQUE DE FACULTE DE TECHNOLOGIE | théses (tec) | Disponible |
| Titre : | Modelling and Control of Mobile Manipulator | | Type de document : | texte manuscrit | | Auteurs : | Choucha Ali, Auteur ; Madjour Fathi, Auteur ; Belkacem Rahmani, Directeur de thèse | | Editeur : | Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'électrotechnique | | Année de publication : | 2022 | | Importance : | 65p. | | Note générale : | Option:
Automatic and systems | | Langues : | Anglais | | Résumé : | The rising number of robot manipulators required to execute a job has necessitated the development of complex control algorithms. However, because the efficiency and stability of these schemes are the primary concerns, as a result, the focus has shifted away from developing accurate and precise kinematics and dynamics models. Such Models are the foundation of every control method since they give fundamental information. About the system's characteristics the youBot mobile manipulator from KUKA is a manipulator installed on a transportable platform designed for educational and research applications Because of its kinematics, the five (low)-DOF manipulator is an intriguing case study and in fact it’s difficult. Furthermore, the omnidirectional platform on which the manipulator is placed is an intriguing instance itself. The purpose of this thesis is to create a kinematic model for the KUKA youBot in two parts: a separated system (mobile platform model and a manipulator model) and combined system, then controlling the obtained models using MATLAB. | | note de thèses : | memoire de master |
Modelling and Control of Mobile Manipulator [texte manuscrit] / Choucha Ali, Auteur ; Madjour Fathi, Auteur ; Belkacem Rahmani, Directeur de thèse . - Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'électrotechnique, 2022 . - 65p. Option:
Automatic and systems Langues : Anglais | Résumé : | The rising number of robot manipulators required to execute a job has necessitated the development of complex control algorithms. However, because the efficiency and stability of these schemes are the primary concerns, as a result, the focus has shifted away from developing accurate and precise kinematics and dynamics models. Such Models are the foundation of every control method since they give fundamental information. About the system's characteristics the youBot mobile manipulator from KUKA is a manipulator installed on a transportable platform designed for educational and research applications Because of its kinematics, the five (low)-DOF manipulator is an intriguing case study and in fact it’s difficult. Furthermore, the omnidirectional platform on which the manipulator is placed is an intriguing instance itself. The purpose of this thesis is to create a kinematic model for the KUKA youBot in two parts: a separated system (mobile platform model and a manipulator model) and combined system, then controlling the obtained models using MATLAB. | | note de thèses : | memoire de master |
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| Titre : | Modelling and Control of Mobile Manipulator | | Type de document : | texte manuscrit | | Auteurs : | Choucha Ali, Auteur ; Madjour Fathi, Auteur ; Belkacem Rahmani, Directeur de thèse | | Editeur : | Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'électrotechnique | | Année de publication : | 2022 | | Importance : | 65p. | | Note générale : | Option:Automatic and systems
| | Langues : | Anglais | | Résumé : | The rising number of robot manipulators required to execute a job has necessitated the development of complex control algorithms. However, because the efficiency and stability of these schemes are the primary concerns, as a result, the focus has shifted away from developing accurate and precise kinematics and dynamics models. Such Models are the foundation of every control method since they give fundamental information. About the system's characteristics the youBot mobile manipulator from KUKA is a manipulator installed on a transportable platform designed for educational and research applications Because of its kinematics, the five (low)-DOF manipulator is an intriguing case study and in fact it’s difficult. Furthermore, the omnidirectional platform on which the manipulator is placed is an intriguing instance itself. The purpose of this thesis is to create a kinematic model for the KUKA youBot in two parts: a separated system (mobile platform model and a manipulator model) and combined system, then controlling the obtained models using MATLAB. | | note de thèses : | memoire de master |
Modelling and Control of Mobile Manipulator [texte manuscrit] / Choucha Ali, Auteur ; Madjour Fathi, Auteur ; Belkacem Rahmani, Directeur de thèse . - Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'électrotechnique, 2022 . - 65p. Option:Automatic and systems
Langues : Anglais | Résumé : | The rising number of robot manipulators required to execute a job has necessitated the development of complex control algorithms. However, because the efficiency and stability of these schemes are the primary concerns, as a result, the focus has shifted away from developing accurate and precise kinematics and dynamics models. Such Models are the foundation of every control method since they give fundamental information. About the system's characteristics the youBot mobile manipulator from KUKA is a manipulator installed on a transportable platform designed for educational and research applications Because of its kinematics, the five (low)-DOF manipulator is an intriguing case study and in fact it’s difficult. Furthermore, the omnidirectional platform on which the manipulator is placed is an intriguing instance itself. The purpose of this thesis is to create a kinematic model for the KUKA youBot in two parts: a separated system (mobile platform model and a manipulator model) and combined system, then controlling the obtained models using MATLAB. | | note de thèses : | memoire de master |
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| thq 09-127 | thq 09-127 | Thése | BIBLIOTHEQUE DE FACULTE DE TECHNOLOGIE | Genie electrique (TEC) | Disponible |
