Catalogue des ouvrages Université de Laghouat
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| Titre : | Cinématique inverse d'un robot parallèle plan 3-RRR sous Solidworks | | Type de document : | texte manuscrit | | Auteurs : | Imad Zaalani, Auteur ; Ilyes Regue, Auteur ; Khaled Abdessamed, Directeur de thèse | | Editeur : | Laghouat : Université Amar Telidji - Département de génie mécanique | | Année de publication : | 2021 | | Importance : | 75 p. | | Format : | 27 cm. | | Accompagnement : | 1 disque optique numérique (CD-ROM) | | Note générale : | Option : Construction mécanique | | Langues : | Français | | Résumé : | L'objectif de ce travail est l'étude de la cinématique inverse d'un manipulateur parallèle plan à trois degrés de liberté 3-RRR. Après le développement des équations gouvernant la géométrie,nous avons élaboré le modèle cinématique direct ainsi que le modèle cinématique inverse. Les équations reliant les vitesses articulaires et les vitesses opérationnelles nous ont permis d'étudier les différents types de singularités rencontrées. Ensuite, nous avons détaillé la démarche d'utilisation du module Motion du logiciel Solidworks pour l'étude de la cinématique inverse et la cinématique directe. Nous avons étudié l'effet de la discontinuité de la tangente à la trajectoire ainsi que l'effet des erreurs de fabrications sur le comportement cinématique du manipulateur. Nous avons aussi traité un exemple de calcul des puissances des trois moteurs nécessaires pour parcourir une trajectoire donnée avec un profil de vitesse donné. | | note de thèses : | Mémoire de master en génie mécanique |
Cinématique inverse d'un robot parallèle plan 3-RRR sous Solidworks [texte manuscrit] / Imad Zaalani, Auteur ; Ilyes Regue, Auteur ; Khaled Abdessamed, Directeur de thèse . - Laghouat : Université Amar Telidji - Département de génie mécanique, 2021 . - 75 p. ; 27 cm. + 1 disque optique numérique (CD-ROM). Option : Construction mécanique Langues : Français | Résumé : | L'objectif de ce travail est l'étude de la cinématique inverse d'un manipulateur parallèle plan à trois degrés de liberté 3-RRR. Après le développement des équations gouvernant la géométrie,nous avons élaboré le modèle cinématique direct ainsi que le modèle cinématique inverse. Les équations reliant les vitesses articulaires et les vitesses opérationnelles nous ont permis d'étudier les différents types de singularités rencontrées. Ensuite, nous avons détaillé la démarche d'utilisation du module Motion du logiciel Solidworks pour l'étude de la cinématique inverse et la cinématique directe. Nous avons étudié l'effet de la discontinuité de la tangente à la trajectoire ainsi que l'effet des erreurs de fabrications sur le comportement cinématique du manipulateur. Nous avons aussi traité un exemple de calcul des puissances des trois moteurs nécessaires pour parcourir une trajectoire donnée avec un profil de vitesse donné. | | note de thèses : | Mémoire de master en génie mécanique |
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| Disponibilité |
|---|
| MGM 04-26 | MGM 04-26 | Thése | BIBLIOTHEQUE DE FACULTE DE TECHNOLOGIE | théses (tec) | Disponible |
