Implementation of a Perception Algorithm for a Mobile Robot Using ROS / Boufateh Lahcen SAIED 

Public ISBD Titre : Implementation of a Perception Algorithm for a Mobile Robot Using ROS Type de document : document multimédia Auteurs : Boufateh Lahcen SAIED, Auteur ; Mohamed Badredinne HASSASA, Auteur ; Ibrahim Khalil Oubbati, Directeur de thèse Editeur : Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'électronique Année de publication : 2022 Importance : 70p. Accompagnement : 1 CD ROM Optique Némérique Note générale : OPTION: Automation & Industrial Computing Langues : Anglais Mots-clés : Robot Operating System (ROS) , Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), Mobile Robots, Pioneer 3-AT/DX , Webots, kinect. Résumé : The purpose of this master project is to implement a perception algorithm for a Pioneer mobile robot using the ROS platform. The introductory segment of this memory report talks about the generalities of ROS, mobile robots, and the SLAM algorithm. Firstly, we use the Gmapping algorithm to build a 2-D map of an unknown environment and estimate the trajectory of the robot.Secondly, we tested experimentally another SLAM technique (RGB-D) using the Kinect sensor to build a 3-D map.The simulation and experimental results show that the implementation of the perception algorithms is better in terms of building 2-D and 3-D maps and navigation. note de thèses : Memoire de Master en Electronique Implementation of a Perception Algorithm for a Mobile Robot Using ROS [document multimédia] / Boufateh Lahcen SAIED, Auteur ; Mohamed Badredinne HASSASA, Auteur ; Ibrahim Khalil Oubbati, Directeur de thèse . - Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'électronique, 2022 . - 70p. + 1 CD ROM Optique Némérique. OPTION: Automation & Industrial Computing Langues : Anglais Mots-clés : Robot Operating System (ROS) , Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), Mobile Robots, Pioneer 3-AT/DX , Webots, kinect. Résumé : The purpose of this master project is to implement a perception algorithm for a Pioneer mobile robot using the ROS platform. The introductory segment of this memory report talks about the generalities of ROS, mobile robots, and the SLAM algorithm. Firstly, we use the Gmapping algorithm to build a 2-D map of an unknown environment and estimate the trajectory of the robot.Secondly, we tested experimentally another SLAM technique (RGB-D) using the Kinect sensor to build a 3-D map.The simulation and experimental results show that the implementation of the perception algorithms is better in terms of building 2-D and 3-D maps and navigation. note de thèses : Memoire de Master en Electronique

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the 09-160	the 09-160	CD	BIBLIOTHEQUE DE FACULTE DE TECHNOLOGIE	théses (tec)	Disponible

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