Catalogue des ouvrages Université de Laghouat
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Auteur Hibat Erahmane Makhloufi
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| Titre : | MPC & ADRC Control for robots | | Type de document : | texte manuscrit | | Auteurs : | Hibat Erahmane Makhloufi, Auteur ; Abdelnaceur Sahli, Auteur ; Mohamed Belkheiri, Directeur de thèse | | Editeur : | Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'électronique | | Année de publication : | 2022 | | Importance : | 80p. | | Format : | 30 cm. | | Accompagnement : | +1 CD ROM Optique Némérique | | Note générale : | OPTION: Automation & Industrial Computing
| | Langues : | Français | | Résumé : | This project addresses the tracking control problem of a quadrotor with model uncertainties and external disturbances. First, the Newton-Euler approach is used to build the quadrotor mathematical model. Then, the MPC is applied successfully to the linearized decoupled subsystems of the drone based on two decentralization approaches.
The high gain observer was used to estimate the quadrotor disturbances and integrated to the prediction model of MPC. Finally, simulation results show that the quadrotor can track the reference trajectory effectively even in the presence of disturbances. | | note de thèses : | Mémoire de Master en électronique |
MPC & ADRC Control for robots [texte manuscrit] / Hibat Erahmane Makhloufi, Auteur ; Abdelnaceur Sahli, Auteur ; Mohamed Belkheiri, Directeur de thèse . - Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'électronique, 2022 . - 80p. ; 30 cm. + +1 CD ROM Optique Némérique. OPTION: Automation & Industrial Computing
Langues : Français | Résumé : | This project addresses the tracking control problem of a quadrotor with model uncertainties and external disturbances. First, the Newton-Euler approach is used to build the quadrotor mathematical model. Then, the MPC is applied successfully to the linearized decoupled subsystems of the drone based on two decentralization approaches.
The high gain observer was used to estimate the quadrotor disturbances and integrated to the prediction model of MPC. Finally, simulation results show that the quadrotor can track the reference trajectory effectively even in the presence of disturbances. | | note de thèses : | Mémoire de Master en électronique |
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| Disponibilité |
|---|
| the 09-168 | the 09-168 | Thése | BIBLIOTHEQUE DE FACULTE DE TECHNOLOGIE | théses (tec) | Disponible |
