Titre :	MPC & ADRC Control for robots
Type de document :	texte manuscrit
Auteurs :	Hibat Erahmane Makhloufi, Auteur ; Abdelnaceur Sahli, Auteur ; Mohamed Belkheiri, Directeur de thèse
Editeur :	Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'électronique
Année de publication :	2022
Importance :	80p.
Format :	30 cm.
Accompagnement :	+1 CD ROM Optique Némérique
Note générale :	OPTION: Automation & Industrial Computing
Langues :	Français
Résumé :	This project addresses the tracking control problem of a quadrotor with model uncertainties and external disturbances. First, the Newton-Euler approach is used to build the quadrotor mathematical model. Then, the MPC is applied successfully to the linearized decoupled subsystems of the drone based on two decentralization approaches. The high gain observer was used to estimate the quadrotor disturbances and integrated to the prediction model of MPC. Finally, simulation results show that the quadrotor can track the reference trajectory effectively even in the presence of disturbances.
note de thèses :	Mémoire de Master en électronique

MPC & ADRC Control for robots [texte manuscrit] / Hibat Erahmane Makhloufi, Auteur ; Abdelnaceur Sahli, Auteur ; Mohamed Belkheiri, Directeur de thèse . - Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'électronique, 2022 . - 80p. ; 30 cm. + +1 CD ROM Optique Némérique.
OPTION: Automation & Industrial Computing

Langues : Français

Résumé :

This project addresses the tracking control problem of a quadrotor with model uncertainties and external disturbances. First, the Newton-Euler approach is used to build the quadrotor mathematical model. Then, the MPC is applied successfully to the linearized decoupled subsystems of the drone based on two decentralization approaches. The high gain observer was used to estimate the quadrotor disturbances and integrated to the prediction model of MPC. Finally, simulation results show that the quadrotor can track the reference trajectory effectively even in the presence of disturbances.

note de thèses :

Mémoire de Master en électronique