Catalogue des ouvrages Université de Laghouat
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| Titre : | Optimisation d’un contrôleur flou par les algorithmes génétiques : suivi d’une trajectoire par un robot mobile | | Type de document : | document multimédia | | Auteurs : | Amina Seghier, Auteur ; Kheira Souida, Auteur ; Kheira Taaba, Directeur de thèse | | Editeur : | Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'informatique | | Année de publication : | 2008 | | Importance : | 81 p. | | Accompagnement : | 1 disque optique numérique (CD-ROM) | | Note générale : | Option : Systèmes parallèles et distribués | | Langues : | Français | | Mots-clés : | Logique floue Contrôleur flou Algorithme Génétique Optimisation Règle floue Robot mobile | | Résumé : | Dans ce traval, nous présentons une réalisation d’un contrôleur flou optimisé par les Algorithmes Génétiques. Pour le contrôleur flou, les fonctions d’appartenance, règles floues et défuzzification sont bien défini ; on s’intéresse pour l’optimisation sur la base des règles floues. Nous définissons aussi les opérations génétiques de sélection, croisement et de mutation utilisées dans l’Algorithme Génétique. On applique cette technique de commande au robot mobile tricycle. Le contrôleur flou ajuste les paramètres d’un Algorithme Génétique utilisé pour estimer la position angulaire d’un robot mobile tricycle pour suivi la trajectoire définie. Les entées du contrôleur flou sont la distance entre le robot et l’objectif et l’angle d’orientation de ce dernier, la sortie est la variation de l’angle d’orientation. | | note de thèses : | Mémoire d'ingénieur d'état en informatique |
Optimisation d’un contrôleur flou par les algorithmes génétiques : suivi d’une trajectoire par un robot mobile [document multimédia] / Amina Seghier, Auteur ; Kheira Souida, Auteur ; Kheira Taaba, Directeur de thèse . - Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'informatique, 2008 . - 81 p. + 1 disque optique numérique (CD-ROM). Option : Systèmes parallèles et distribués Langues : Français | Mots-clés : | Logique floue Contrôleur flou Algorithme Génétique Optimisation Règle floue Robot mobile | | Résumé : | Dans ce traval, nous présentons une réalisation d’un contrôleur flou optimisé par les Algorithmes Génétiques. Pour le contrôleur flou, les fonctions d’appartenance, règles floues et défuzzification sont bien défini ; on s’intéresse pour l’optimisation sur la base des règles floues. Nous définissons aussi les opérations génétiques de sélection, croisement et de mutation utilisées dans l’Algorithme Génétique. On applique cette technique de commande au robot mobile tricycle. Le contrôleur flou ajuste les paramètres d’un Algorithme Génétique utilisé pour estimer la position angulaire d’un robot mobile tricycle pour suivi la trajectoire définie. Les entées du contrôleur flou sont la distance entre le robot et l’objectif et l’angle d’orientation de ce dernier, la sortie est la variation de l’angle d’orientation. | | note de thèses : | Mémoire d'ingénieur d'état en informatique |
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| Disponibilité |
|---|
| CD 420 | CD 420 | CD | BIBLIOTHEQUE DE FACULTE DES SCIENCES | théses (sci) | Disponible |
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| Disponibilité |
|---|
| the 09-78 | the 09-78 | Thése | BIBLIOTHEQUE DE FACULTE DE TECHNOLOGIE | Genie electrique (TEC) | Disponible |
| Titre : | Planification de trajectoire pour un robot mobile | | Type de document : | texte manuscrit | | Auteurs : | Bouthaina Darem, Auteur ; Lobna Yasmine Larouci, Auteur ; Kheira Taaba, Directeur de thèse | | Editeur : | Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'informatique | | Année de publication : | 2021 | | Importance : | 45 p. | | Format : | 30 cm. | | Accompagnement : | 1 disque optique numérique (CD-ROM) | | Note générale : | Option : Réseaux, systèmes et applications réparties | | Langues : | Français | | Mots-clés : | Planification de trajectoire Robot mobile intelligence artifi?cielle Algorithme RRT Algorithme Astar Navigation autonome | | Résumé : | En robotique, la plani?fication automatique de trajectoire sans collision dans différents types d'environnements est le sujet d'actualité. Dans ce mémoire on va faire l'étude des différents types de robots mobiles ainsi que l'étude de la géométrie, de la cinématique et de la dynamique du robot ce qui nous permet de le modéliser par rapport à une référence e absolue.
Ensuite, on donne les différentes méthodes permettant de calculer le chemin optimal dans l'environnement considéré ainsi que le contrôleur PurePursuit de suivi de trajectoire.
On termine par la simulation des méthodes de plani?fication RRT? ,Astar et RPM et la méthode de suivi de chemin PurePursuit pour aboutir à des résultats qui justifia?nt l'efficacité et la précision de chaque méthode. | | note de thèses : | Mémoire de master en Informatique |
Planification de trajectoire pour un robot mobile [texte manuscrit] / Bouthaina Darem, Auteur ; Lobna Yasmine Larouci, Auteur ; Kheira Taaba, Directeur de thèse . - Laghouat : Université Amar Telidji - Département d'informatique, 2021 . - 45 p. ; 30 cm. + 1 disque optique numérique (CD-ROM). Option : Réseaux, systèmes et applications réparties Langues : Français | Mots-clés : | Planification de trajectoire Robot mobile intelligence artifi?cielle Algorithme RRT Algorithme Astar Navigation autonome | | Résumé : | En robotique, la plani?fication automatique de trajectoire sans collision dans différents types d'environnements est le sujet d'actualité. Dans ce mémoire on va faire l'étude des différents types de robots mobiles ainsi que l'étude de la géométrie, de la cinématique et de la dynamique du robot ce qui nous permet de le modéliser par rapport à une référence e absolue.
Ensuite, on donne les différentes méthodes permettant de calculer le chemin optimal dans l'environnement considéré ainsi que le contrôleur PurePursuit de suivi de trajectoire.
On termine par la simulation des méthodes de plani?fication RRT? ,Astar et RPM et la méthode de suivi de chemin PurePursuit pour aboutir à des résultats qui justifia?nt l'efficacité et la précision de chaque méthode. | | note de thèses : | Mémoire de master en Informatique |
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|---|
| MF 01-43 | MF 01-43 | Thése | BIBLIOTHEQUE DE FACULTE DES SCIENCES | théses (sci) | Disponible |
